/*
 * @Author: _oufen
 * @Date: 2023-07-17 10:17:37
 * @LastEditTime: 2023-07-17 14:11:08
 * @Description:
 */
/**
 *************************************************************************************************************************
 * @file   bsp.h
 * @author  oufen
 * @version V1.0
 * @date    2022-09-22
 * @brief  bsp模板  .h文件配置
 *************************************************************************************************************************
 * @attention
 *
 *
 *
 *************************************************************************************************************************
 */

/* Define to prevent recursive inclusion --------------------------------------------------------------------------------*/
#ifndef __ENCODER_H
#define __ENCODER_H

/* Includes -------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
#include "system.h"

/* 定义 -----------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
typedef struct
{
    int32_t Left_Cnt;  // 左电机周期内的脉冲
    int32_t Right_Cnt; // 右电机周期内的脉冲

    int32_t Left_Total_Cnt;  // 周期内的总脉冲数
    int32_t Right_Total_Cnt; // 周期内的总脉冲数

    float Left_Motor_Dir; // 运动方向
    float Right_Motor_Dir;

} Encoder_Typedef;

/* 提供给其他C文件调用的函数 --------------------------------------------------------------------------------------------*/
int32_t Encoder_Get(uint8_t Choose);
void Encoder_Init(void);
#endif /* __XXX_H */

/*****************************************************END OF FILE*********************************************************/
